Abstrak

Pada makalah ini akan disajikan rancang bangun robot pelacak sumber kebocoran gas. Hal yang dibahas adalah mengenai desain sensor gas sebagai penentu arah kebocoran dan transduser ultrasonik sebagai obstacle avoidance. Jumlah sensor gas yang digunakan ada dua buah, diletakkan di sisi kanan dan kiri robot. Sedangkan jumlah transduser ultrasonik ada enam pasang diletakkan melingkar di bagian depan robot. Untuk mengolah data sensor, robot ini menggunakan mikrokontroler AVR Atmega 16. Algoritma yang digunakan dalam melacak sumber kebocoran gas adalah dengan menggunakan algoritma fuzzy, algoritma tersebut juga digunakan sebagai obstacle avoidance berdasar pembobotan keenam pasang transduser ultrasonik. Berdasarkan hasil pengujian menunjukkan bahwa robot mampu untuk menemukan sumber kebocoran gas, dan juga menghindari obstacle. Persentase keberhasilan dalam menemukan gas adalah 78,3%.
Keyword : robot, kebocoran gas, algoritma fuzzy, obstacle avoidance.

PENDAHULUAN

Kebocoran gas merupakan kejadian yang sangat berbahaya. Meskipun jarang terjadi, namun jikalau sampai terjadi maka akan menimbulkan korban yang tidak sedikit. Bukan hanya sekedar korban jiwa, namun yang lebih dikhawatirkan adalah pencemaran yang ditimbulkannya. Perlu waktu yang lama untuk memulihkan keadaan alam area yang tercemar zat berbahaya seperti keadaan semula.
Telah banyak metode yang digunakan untuk mendeteksi kebocoran gas, diantaranya adalah metode pressure recorder, injeksi cairan radioaktif, ultrasonik, dan radar. Kebanyakan dari metode yang digunakan adalah dengan memanfaatkan ada tidaknya lubang pada saluran atau kebocoran tekanan. Sedangkan pelacakan dengan memanfaatkan tingkat kontaminasi udara masih jarang digunakan.
Pada makalah ini penulis membuat alat dalam bentuk mobile robot yang dapat melacak sumber kebocoran gas. Dengan memanfaatkan sensor gas TGS 2620 yang dapat bereaksi dengan bahan kimia organik seperti alkohol, diharapkan robot dapat menemukan sumber kebocoran gas secara akurat. Dalam melaksanakan tugasnya robot juga dilengkapi dengan sensor ultrasonik yang digunakan sebagai obstacle avoidance. Data output dari kedua jenis sensor tersebut diolah oleh mikrokontroller dengan menggunakan kontrol fuzzy. Dari mikrokontroler akan dihasilkan sebuah instruksi gerak robot untuk menuju sumber kebocoran gas.

by: Sholikin (sho_likin@elect-eng.its.ac.id)